威海新闻网讯 “目前看第四代‘采蘑菇’机器人，基本能够满足双孢菇采收全过程需求。”
“对于部分生长姿态特殊的双孢菇，采摘‘手臂’的识别与精准作业能力还需优化。”
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5月12日16时许，哈尔滨工业大学（威海）（以下简称“哈工大（威海）”）机器人研究所内，机器人研究所所长、海洋工程学院院长黄博和研发团队围着电脑屏幕，一边认真观看浙江隆宸现代农业科技有限公司传回的实时画面，一边复盘运行数据、讨论采摘细节与优化方案。
画面里，“机器人”双臂联动，灵活行进在菇床上，约2秒就能摘一颗双孢菇。黄博介绍，按六层菇床计算，一台机器人可节省12名工人的人力成本，采收效率、合格率同步提升50%。
双孢菇又称“口蘑”，素有“素中之王”的美誉，市场需求旺盛。尤其是2019年前后，在产业政策与市场因素的双重“加持”下，国内规模化、工厂化双孢菇种植基地如雨后春笋般呈倍数增长，产量跃居全球第一。
可产能一路走高，“成长的烦恼”也随之而来：采收劳动强度大、专业工人难招，用工成本一年比一年高。
“根据前期调研发现，一家中等规模的种植工厂，每年用工成本就超千万元。”黄博表示，更棘手的是，双孢菇质地“娇气”，市场又对其“颜值”要求极高，人工采摘稍不留神就会让菇体“破相”，直接拉低售价。
哈尔滨工业大学（威海）机器人研究所所长、海洋工程学院院长黄博（中）和研发团队成员分析改进最新一代蘑菇采摘机器人。
2020年年初，为打破这一“僵局”，中国农科院决定联合哈工大（威海）机器人研究所，启动“双孢菇智能采摘机器人”专项科研攻关。
强强联手，直击采收痛点。同年10月，经过多轮理论推演与实验打磨，一代“双孢菇智能采摘机器人”顺利研发问世，落地浙江隆宸实地试运行。
“这款机器人底部配有四个轮子，可顺着菇床两侧支架边缘前后移动。”黄博介绍，借助其搭载的深度相机与自主AI系统，既能自动识别统计成熟双孢菇数量，还能同步甄别菇体品相，再通过机器人控制算法，机械臂伸缩间就能完成采摘。
然而，好事多磨。试运行还不到一周，这台“采蘑菇”机器人，就被企业挑出了“毛病”：
采摘“手臂”力度控制不够精准，遇上个头偏小的双孢菇，菌盖表面容易留下抓痕，影响“卖相”；
双孢菇仅需30天至50天便可成熟，这决定了采收几乎需要全天候不间断作业，稍慢一步，菇体就会开伞变老，但机器人续航跟不上菇房24小时连轴采摘的节奏；
菇床共有6至7层，每隔35米左右，便会有一条链接上下“床位”的支架，现有收纳筐无法自动识别“障碍”，遇到支架就“卡壳”，得工人手动帮忙换行；
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不过，看着一连串问题清单“抛”来，研发团队并没有打怵，反倒干劲更加充足。“攻关采收技术，根本目的就是解决实际生产的‘真难题’，企业提出的这些反馈，恰恰印证了‘实验室里造不出接地气的好装备’。”黄博坦言，做农业智能装备，必须把实验室搬到菇床边上，边试边改。
就这样，只要时间允许，黄博便会带领团队跨越1000公里的路程，扎进浙江隆宸的双孢菇种植大棚。在闷热潮湿的大棚里，他们一蹲就是大半天，仔细记录每一个需要调试的细节；采收旺季，更是干脆吃住在棚区，全天候跟班调试。
功夫不负有心人。历经近3年打磨、4次迭代升级，“采蘑菇”机器人终于完成了华丽“蜕变”——不仅实际问题得到解决，原本的类人手夹爪也换了“新模样”，研发团队自主设计的真空负压仿生柔性吸盘，既能稳稳吸住不同“体型”的双孢菇，又实现了真正的无损采摘。更贴心的是，机器人还多了“新队友”——研发团队配套搭建自动换层、自动充电、随动收集等工厂化设备，形成了一套完整的采收生态体系。
有了这些“好帮手”，双孢菇菇房彻底实现“无人值守”：机器人能自主避障、自动接料，没电了自己去充电，24小时不停歇地穿梭在菇床间，把采摘好的蘑菇稳稳输送到收纳筐里，切实帮企业解决了用工难、采收累的难题。
“四代机器人是全国首台可实现24小时作业的全自动双孢菇采摘机器人，已在浙江、江苏部分双孢菇种植基地示范应用。”黄博介绍，核心关键技术还同步应用到牛肝菌、香菇等品类的规模化种植领域。
从“威海造”到“全国用”，这台“采蘑菇”机器人，改变的不仅是双孢菇的传统采收模式，更是农业现代化的稳稳一步。
“结合双孢菇市场实际需求，我们将持续对机器人迭代优化，进一步提升机器人的稳定性和智能化水平，力争5年内全面量产，把‘威海造’的农业装备推向海内外，为农业现代化注入新动能。”谈及未来发展，黄博信心满满。（全媒体新闻中心记者 李文思/文 王彦博/图）
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